典型的部件包括：
光源(照明系統(tǒng))用來(lái)把光線導(dǎo)入體內(nèi)，照亮所要看的部位。早期是將小燈泡放在內(nèi)窺鏡前端，現(xiàn)代則將光源置于體外，經(jīng)由光纖系統(tǒng)導(dǎo)入體內(nèi)。
影像傳輸：硬式內(nèi)窺鏡利用一系列透鏡將影像傳送到接目鏡，軟式鏡則利用光纖傳出影像，或?qū)⒐怆婑詈显?CCD)置于內(nèi)窺鏡前端，再將數(shù)位化的影像信息傳出。
有一些內(nèi)窺鏡內(nèi)附有管道，可以沖水或空氣使視野清晰，此外也可供手術(shù)或切片用的器械進(jìn)出操作，這些管道稱為"工作管道"(working channel)。
"膠囊攝影機(jī)"是將微小的攝影機(jī)、光源和無(wú)線發(fā)射器和電池一起裝入膠囊，讓患者吞下后，能隨著腸道蠕動(dòng)移行，一方面定時(shí)發(fā)出閃光，將腸道內(nèi)的影像傳到掛在患者身旁的接收器。一兩天后，膠囊攝影機(jī)完成任務(wù)，會(huì)經(jīng)大腸排出體外，醫(yī)師則將接收器收到的影像傳到電腦判讀、存盤(pán)。
隨著手術(shù)用機(jī)械臂的發(fā)明，醫(yī)師可以在遠(yuǎn)處遙控機(jī)械臂進(jìn)行手術(shù)。第一例跨越大西洋的手術(shù)被稱為 Lindbergh 手術(shù)。
2001年，第一款膠囊攝影機(jī)面世，隨后幾年各公司陸續(xù)推出功能更加改良的新機(jī)種。例如2004年的一款膠囊攝影機(jī)，膠囊小到長(zhǎng)2厘米、寬1厘米，每秒能傳送30格40萬(wàn)像素的畫(huà)面。有的機(jī)種甚至能由醫(yī)師控制視角，能做組織切片，或者能將藥物投送到患者體內(nèi)特定的部位。這些膠囊的造價(jià)從120美金起價(jià)，可使用電池或無(wú)線驅(qū)動(dòng)。